进行简易零点标定参照点的设定。
把百分表装在J1轴上，做好进行单轴零点标定的准备。
将机器人移动到J3＝-30º以下的姿势，切断控制装置的电源。
拆除在机器人正面一边的螺栓(M16×60(2个))。
再接通控制装置的电源,将机器人移动到能安全起吊的姿势。
切断控制装置的电源。
拆除轴电机。
从安装在轴电机的孔，排出轴减速机的润滑脂。
拆除通过一轴的本体电缆线。
拆除机座安装螺栓，吊机器人本体,从J1单元拆除机器人的本体。
拆除中心齿轮。
拆除J1轴减速机安装螺栓(M20×150(9个))，从J1机座上拆除J1轴减速机。
用油石磨J2机座的减速机安装面和J1轴电机安装面。
对J1轴减速机和J1机座的结合面,涂上密封剂。
为J1机座安装J1轴减速机。使垫圈通过螺栓(M20×150(9个))，涂敷螺纹胶水后，以拧紧力矩539N・m(55kgf・m)予以紧固。
此时，由于要供给润滑脂，请调整减速机和Ｊ1轴机座的润滑脂通过口的相位。
注意不要弄坏中心齿轮和O形密封圈，将机器人主体轻轻安装到J1轴单元上。使垫圈通过螺栓(M16×60(9个))，涂上螺纹胶水后，用319N・m(32.5kgf・m)的力矩拧紧螺栓。
安装J1轴电机。
进行电缆的修整。
供给润滑脂。
进行简易零点标定校后，对J1轴进行单轴零点标定。
