轴承损坏：长时间运行或维护不当可能导致轴承磨损严重，进而影响4轴的旋转顺畅度，严重时可能导致卡死。传动系统堵塞：传动部件如齿轮、皮带或链条等可能因异物侵入、润滑不足或磨损严重而堵塞，使4轴无法正常运动。
二、电气故障
电机故障：电机是驱动4轴运动的关键部件，电机烧坏、线圈短路或断路等问题都可能导致驱动能力下降或完全失效，从而引发卡死现象。
电线接触不良：电线接头松动、腐蚀或破损等问题可能导致电机无法接收到正常的驱动信号，或者接收到的信号质量差，进而影响4轴的运动。
三、控制系统故障
程序错误：控制程序中可能存在逻辑错误、算法不当或数据异常等问题，这些问题可能导致控制信号发送错误，使4轴在运动中发生偏差或卡死。
传感器故障：传感器负责监测机器人的运动状态和外部环境，传感器故障可能导致机器人无法准确感知自身状态或外部环境变化，从而引发运动异常和卡死现象。
四、运动参数设置不当
速度、加速度设置不当：如果机器人的运动参数设置不合理，如速度过快、加速度过大等，可能导致机器人在运动过程中产生过大的冲击力或惯性力，使4轴受到过大的负荷而卡死。
