拆下用于存储编码器脉冲数据的电池安装盒，并测量电池盒中每个电池的电压。电池盒中每个电池的电压低于1.4V。蓄电池电压明显偏低。更换蓄电池并重置故障。
2.控制器
检查伺服放大器LED的两个直流链路电压检测螺钉，以确认直流链路电压。如果电压高于50V，则伺服放大器控制板处于异常状态。如果电压低于50V，则最初判断为正常。进一步观察伺服放大器控制板的LED颜色，以确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入。与机器人主板的正常通信可以消除伺服放大器控制板的损坏。
3.电路损坏
检查机器人控制器和机身之间的外部电缆连接RM1和RP1。RM1机器人伺服电机电源和制动控制线，RP1.机器人伺服电机编码器信号，控制电源电路和终端执行器。用于在编码器上存储数据的电缆和电池电缆。拔下插头，检查电池电路是否存储在编码器上。M电机脉冲控制插头为M1P，同样检查M2～M7电机是否为0。可以判断电池电路存储在编码器上的数据已损坏。
